一、基本概念
1、平面连杆机构 — 若干构件用低副联接，且所有构件间的相对运动均为平面运动的机构。
2、所有构件都在同一平面内或平行平面内运动的机构称为平面机构，否则称为空间机构。
二、特点：
面接触： ①承载能力大；②便于润滑；寿命长
几何形状简单——便于加工，成本低。
3、缺点：
①只能近似实现给定的运动规律；
②设计复杂；
③只用于速度较低的场合。由转动副联接四个构件而形成的机构，称为铰链四杆机构，如图所示。图中固定不动的构件是机架；与机架相连的构件称为连架杆；不与机架直接相连的构件称为连杆。连架杆中，能作整周回转的称为曲柄，只能作往复摆动的称为摇杆。根据两连架杆中曲柄(或摇杆)的数目，铰链四杆机构可分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。
1，3—连架杆→定轴转动
2—连杆→平面运动
整转副：二构件相对运动为整周转动。
摆动副：二构件相对运动不为整周转动。
曲柄：作整周转动的连架杆
摇杆：非整周转动的连架杆
1、曲柄摇杆机构
（构件4为机架、构件2为机架）
2、双曲柄机构 }全回转副四杆机构
（构件1为机架）
3、双摇杆机构
（构件3为机架）
1、曲柄摇杆机构 两连架杆中一为曲柄、一为摇杆的铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。曲柄摇杆机构的作用是将曲柄的回转运动转换成摇杆的往复摆动。如雷达、汽车前窗刮雨器与搅拌机均为曲柄摇杆机构的应用。
2、双曲柄机构
两连架杆均为曲柄的四杆机构称为双曲柄机构 。如图所示的惯性筛。
3、双摇杆机构
两连架杆均为摇杆的四杆机构称为双摇杆机构 。起重机、飞机起落架即为双摇杆机构的应用。
识别：
取最短构件为机架——双曲柄机构
取最短构件任一相邻构件为机架——曲柄摇杆机构
取最短构件对面的构件为机架——双摇杆机构
